Three.jsでRotaion(ロテーション)を扱う場合、３つのクラスを使うと思います。
1つはVector3,２つめはMatrix4,3つめは Quaternionです。
ベクター(Vector3)オイラー角と呼ばれるものです。別途 XYZの順番が必要になります。Three.jsのデフォルトではXYZです。 BVHモーションもオイラー角で角度を表しています。
順番を変更する場合、Object3D.eulerOrder に新しいオーダーを入れます。
オーダーを入れ替えた値を取るメソッドは用意されていません。
Vector3からMatrix4に変換 Matrix4には、setRotationFromEuler(Vector3,order)がありますので、これを使います。
Vector3からQuaternionに変換 Quaternion.setFromEuler(Vector3) を使います。
マトリックス(Matrix4)加算とかが楽な形式、ポジションもっていろいろ便利
Matrix4からオイラー角に変換 Vector3のsetRotationFromMatrix(Matrix4)を使います。 (ジンバルロックの影響？かなにかで、90度超えてると変なことがあります。)
Matrix4からQuaternionに変換 Quaternion.setFromRotationMatrix(Matrix)を使います
クォータニオン(Quaternion)中間の回転を表すのが得意です。
Quaternionからオイラー角に変換 直接変換する方法はありません。Matrix4に変換します。ただし、Object3Dには、オイラー角の代わりにQuaternionで角度を指定することができます。
QuaternionからMatrix4に変換 Matrix4のsetRotationFromQuaternion(Quaternion)を使います。 | 
